Систематизированные Патанджали в книге «Йога-сутра» восемь ступеней являются серией из восьми наук о том, как очищать тело и ум. Поэтому йогу Патанджали называют также восьмиступенчатой. Вот эти ступени:

1. Яма, включающий пять нравственных предписаний:  непричинение вреда (Ахимса), правдивость в мыслях, словах и делах (Сатья), неприсвоение чужого (Астея), умеренность во всем (Апариграха), контроль над влечениями (Брахмачарья).

2. Нияма – индивидуальные правила поведения, дисциплинирующие ученика: чистота – Шауча, удовлетворенность – Сантоша, самообуздание и строгость – Тапас, самообразование – Свадхиайя, преданность высшим иделам – Ишвара пранидхана.

3. Асаны – позы йоги, физические упражнения. Но это не просто гимнастика. Все позы требуют определенного психического настроя и концентрации. Асаны не только укрепляют и очищают тело. Но и развивают мыслительные способности. С практикой асан приходит умения сосредотачиваться и расслабляться физически и ментально, необходимые на следующих ступенях йоги.

4. Пранаяма – наука о регулировании дыхания. Для йога существуют две основные функции правильного дыхания: насыщать кислородом кровь и мозг, и контролировать прану (жизненную энергию), что ведет к управлению психикой.

5. Пратьяхара – отвлечение чувств от их объектов, для того, чтобы успокоить психику и подготовить к дхаране.

6. Дхарана – сосредоточение, удержание мыслей на каком-либо объекте.

7. Дхьяна – созерцание или медитация.

8. Самадхи – слияние с Сверхсознанием, совершенное самоуглубление, высшая точка медитации.   

Начальным этапом на пути Раджа-йоги считается Хатха-йога.